Chapek9

Çetin Meriçli: RoboCup sonuçları, AAAI 2010, yuvaya dönüş

Thu, 22 Jul 2010 17:03:23 +0000

Son dönemde üç önemli şey oldu. RoboCup 2010′da CMU adına yarıştığımız 2 takımımız (SPL’de CMurfs ve SSL’de CMDragons) sıra ile SSL soccer, SPL Technical Challenges, ve SPL soccer kategorilerinde 2., 3., ve 4. oldular. İlk tur maçlarında Cerberus’a karşı da oynadık ve 3:0 kazandık. Çok garip bir duygu imiş insanın hayatının 1/4′ünü verdiği eski takımına karşı oynaması. Yine de yendiğimiz için sevindim sanırım.

Cerberus ikinci turda kaldı, çeyrek finale ulaşamadı ancak Rescue Simulation ligindeki takımımız RoboAkut birinci oldu! Buradan takımın bu seneki üyeleri olan Orçun Yılmaz ve Mehmet Murat Sevim’i tekrar kutluyorum.

RoboCup dönüşünden kısa bir süre sonra AAAI 2010 için Atlanta’ya gittim. Bir paperim ve robot exhibition kısımının bir alt kategorisi olan Learning from Demonstration Challenge’da bir demom vardı. Konferans genel olarak çok verimli geçti. Tek aksilik Atlanta’ya indiğimde otelin yerini bulmaya çalışırken yere bıraktığım bavulumu unutup yürümeye devam etmem ve daha sonra kendime gelip geri koştuğumda da doğal olarak bavulu yerinde bulamamam oldu. Onca telaş arasında gidip tekrar kıyafet alışverişi yapmam gerekti. AAAI’nın en önemli kazanımları Brian Scassellati ile tanışmam (post-doc için Eylül’de hatırlat bana dedi) ve 8 ayda tanışma fırsatı bulamadığım Reid Simmons ile sadece tanışmayıp Atlanta’dan Pittsburgh’a kadar yanyana uçmak ve havaalanından da beni eve bırakması süresi zarfında çok çeşitli konularda konuşarak epey samimiyeti ilerletmem oldu.

AAAI’dan döndükten sonraki üç günüm bavul toplamak ve veda organizasyonlarına katılmakla geçti. CMU’daki arkadaşlarımla, Manuela ile, ev arkadaşlarımla, orada birbirimizi bulup pek sevdiğimiz Mehmet, Nursel, Maya, ve Raffay ile uzun uzun vedalaştım. Geri dönmek çok güzel bir şey ancak oradan ayrılmanın da bir burukluğu olmadı dersem yalan olur.

CMU’da geçirdiğim 8 ay hem akademik açıdan, hem çevre edinme açısından, hem de dünyanın tepesindeki yerde işler nasıl idare ediliyor öğrenmem açısından inanılmaz faydalı oldu. Manuela resmen tez eşdanışmanım oldu, oradaki gibi düzenli konuşarak birlikte çalışmaya devam edeceğiz.

Bu sayfa böylece kapandı. Sırada tezi bitirmek ve iyi bir post-doc pozisyonu bulmak var.

Çetin Meriçli: RoboCup 2010 havadisleri part #2

Wed, 30 Jun 2010 21:55:39 +0000

Son yillarda geleneksellesen RoboCup suresince web sunucuyu bozma aliskanligimizi tekrarladigimiz icin yarismalar sirasinda yazamadim, simdi ozet geceyim:

- Ilk grup maclarinda eski takimim Cerberus’u 3:0, RoboEireann’i 4:0 yendik. Cerberus da RoboEireann’i 1:0 yendi.

- Ara eleme turunda Cerberus Iran takimi MRL’i 1:0 yenerek ikinci tura cikti.

- Ikinci turda biz UT Austin’e 7:0 yenildik, CHITA’yi 3:1, Les 3 Mousquetaires’i 2:0 yendik, ceyrek finale ciktik

- Cerberus Austrian Kangaroos’u 2:0 yenmesine ragmen Nao Team HTWK’ya 2:0 ve Nimbro’ya 3:0 yenilerek elendi.

- Ceyrek final macinda Nimbro’yu 2:1 yenerek yarifinale ciktik. Boylece bir anlamda Cerberus’un kani yerde kalmamis oldu.

- Yarifinal macinda rUNSWift’e 6:0, ucunculuk macinda da UT Austin’e 5:1 yenildik ve 4. olduk

- Technical challengelarda 3. olduk.

Boylece bir surpriz olmazsa ogrenci olarak RoboCup maceram sona ermis oldu.

Yarismalardan sonra 3 gun daha kaldim Singapur’da. Detaylar bir sonraki yaziya…

Çetin Meriçli: Çokuncu geleneksel RoboCup serisi

Tue, 15 Jun 2010 07:02:50 +0000

Gün oldu devran döndü bir RoboCup daha kapıya dayandı. RoboCup 2010 için yarın akşam Singapur’a uçuyoruz.

2003′ten beri katıldığım RoboCup’lar içinde duygusal açıdan en anlamlı olanı bu seneki olacak çünkü bu sene üyesi olduğum Carnegie Mellon takımı ile bugüne dek ellerimle büyüttüğüm, solar iken dirilttiğim ilk göz ağrım Cerberus’a karşı oynayacağız.

2006 ve 2007′de Tekin Bey UT Austin Villa takımında iken karşılıklı oynama şansı bulamamıştık Notorious Meriçli Brothers olarak. Kısmet bu seneyeymiş.

Carnegie Mellon ve Pittsburgh hatıratımı yazma konusunda sınıfta kaldım, biliyorum ama arada boş da durmadım. Bu boş durmamanın detaylarını RoboCup dönüşüne saklıyorum. Bu sene hem CMU, hem Cerberus maçlarının sonuçlarını duyurmaya çalışacağım eğer koşuşturmadan fırsat bulabilirsem.

Çetin Meriçli: Pittsburgh Havadisleri #1

Thu, 17 Dec 2009 20:13:58 +0000

Abu başta olmak üzere haber bekleyenleri 1.5 aylık bir gecikme ile aydınlatayım dedim. Gelirken uçak kaçırıp bir gece Chicago’da kalmam dışında kayda değer bir aksaklık olmadı. Ev işini gelmeden önce halletmek iyi bir fikirmiş, öteki türlü gereksiz stres olacaktı. Evde şu an 7 kişiyiz. Benim ve dil eğitimi için gelmiş Venezuela’lı Julio dışındakiler Amerikalı. Ev halkı genelde iyi anlaşıyor ve beraber epey vakit geçiriyor.

Geldikten 2 gün sonra günlük çalışma rutinimi oturttum ve o zamandan beri de epey yoğun çalışıyorum. Yönetim yayın yasağı koyduğundan bildiri olarak yayınlanmadan tam olarak ne yaptığımı yazamıyorum buraya ama eğer şu ana kadar aldığımız ilk sonuçlar doğrultusunda giderse epey güzel bir iş çıkacak ortaya.

Pittsburgh güzel ve İstanbul’a kıyasla çok çok küçük bir şehir. 350000 nüfusu var. Kaldığım ev okula yürüyerek 15 dakika uzaklıkta. İlk geldiğimde bir gün evden okula yürürken bir dizi resim çektim ama onlar ve Carnegie Mellon nasıl bir yer konusu ayrı bir girdiye kalsın.

Çetin Meriçli: CMU’ya gittim, gelicem.

Fri, 30 Oct 2009 17:35:41 +0000

CORAL araştırma grubunun bir üyesi olarak Dr. Manuela Veloso ile beraber çalışmak üzere 8 aylığına Carnegie-Mellon‘a gidiyorum. Ana çalışma konum gelişimsel psikoloji (developmental psychology) literatürünün robotlarda gösterimden öğrenim (learning from demonstration) alanına nasıl uygulanabileceğini ve uygulanmasının anlamlı olup olmadığını araştırmak olacak.

Gürer Özen: 00100100

Wed, 14 Oct 2009 18:56:00 +0000

Robotlar üzerinde çalışırken, değişik algılayıcı ve devindiricileri bilgisayar aracılığıyla kullanabilmek için elektronik arayüzlere gerek oluyor. Bu tip arayüzler ve değişik amaçlı elektronik kontrol kartlarını rahat prototipleyebilmek için uzun zamandır bir kolaylık arayışı içindeydik.

Bu amaçla kullanılabilecek hazır ürünler vardı. Ancak bizim için önemli olan gömlek cebinde taşınabilecek kadar küçük olması, bilgisayarla hızlı ve kolay biçimde programlanabilme ve iletişim kurabilme, esnek ve basit tasarım gibi özellikleri karşılamıyorlardı.

Biz de, üzerinde 8 MHz, 16 Kb kapasiteli AtMega16 mikrodenetçisi olan; küçük (6x4 cm); programlanma ve iletişimini mini USB porttan kendi başına yapılabilen bir kart geliştirip ürettik.

Artık kolayca ve zevkle, motor/servo kontrolü, çeşitli algılayıcılardan veri okuma, i2c aracılığıyla başka kartlara yada entegrelere bağlanma gibi işler yapabiliyoruz.

Siz de böyle bir kart arayışı içindeyseniz bu sayfalardan detaylı bilgi alabilirsiniz.

Çetin Meriçli: Haberler…

Thu, 08 Oct 2009 20:37:31 +0000

Bu kez tembelliği abartıp geleneksel RoboCup serisini bile yazmadım. Bu süre içinde neler oldu derseniz

RoboCup 2009 Avusturya’nın Graz kentinde yapıldı. İlk defa bizim dışımızda iki takım daha (Boğaziçi Ün. Elektronik Müh. Small Size takımı BRocks ve 9 Eylül Üni 3D simulation takımı RoboPub) yarıştı. Cerberus technical challengelarda 5. olurken futbol tarafında ikinci tura çıktı, çeyrek finale çıkamadı.
CLAWAR 2009 konferansını Boğaziçi Üniversitesi Garanti Kültür Merkezi’nde organize ettik. Hem yurt içinden hem yurt dışından gelen katılımcılarla pek hoş vakit geçirdik. Bizim grup toplamda 5 bildiri sundu. Kemal Kaplan ile Caner Kurtul’un bildirileri en iyi bildiriler listesine seçildi.
Yakında anlatacağım önemli bir konuda bürokratik ve lojistik engeller birer birer aşıldı.
i cephesinde önemli gelişmeler yaşanıyor. Yakında onları da detaylı bir şekilde yazacağım.
Gelmiş geçmiş en influential rock gruplarından olan ÇOT! ilk konserini küçük ama önemli bir izleyici kitlesine verdi.

Tezle ilgili yazacak epey şey birikti aslında ama bakalım o da başka bir yazıya artık. Nasıl olsa ölü toprağından kurtuldum bu post ile.

Tekin Meriçli: Aldebaran Robotics ziyareti

Sun, 08 Feb 2009 15:48:19 +0000

14-17 Ocak 2009 tarihleri arasında Aldebaran Robotics’in Paris’teki ofisinde düzenlenen çalıştaya davetliydik. Çalıştayın amacı RoboCup Standart Platform Ligi’nin Sony Aibo’dan sonraki yeni standart platformu olan Nao’nun son versiyonu olan V3′ü takımlara tanıtmak, önceki versiyonlara kıyasla donanım ve yazılımda yapılan değişiklikleri anlatmak, ve bu sene ilk olarak lige dahil olacak yeni takımları hızlıca robota alıştırıp onları robotları güvenli bir şekilde kullanabilecekleri seviyeye getirmekti. Her takımdan 2 kişi davet edilmişti ve Cerberus takımını temsilen Çetin Bey ve bendeniz yollara düştük. Takımımızın genelde maceralı geçen yolculukları gözönüne alındığında hiçbir sorun yaşamadan Paris’e varmamız bizi şaşırttı ve bu yolculuğumuzu şu ana kadarkilerin en başarılısı ilan ettik. Paris gerçekten güzel bir şehir.

Aldebaran’ın ofisi ile kalacağımız otel arasında sadece 5 dakikalık yürüme mesafesi vardı. İlk olarak eşyalarımızı otele bırakıp robotlarımızla Aldebaran’ın ofisine gitmeye karar verdik. Yolda Carnegie Mellon, UT Austin, ve Dortmund üniversitelerinden dostlarımızla karşılaşıp hasret giderdik. RoboCup’ın en sevdiğim tarafı belki de bu; gerçekten güzel arkadaşlıklar kuruluyor ve her sene büyük bir mutlulukla buluşuluyor, organizasyon sonunda da bir sonraki sene RoboCup’ın ya da ilgili bir organizasyonun düzenleneceği şehirde görüşmek dilekleriyle hüzünlü bir ayrılık yaşanıyor.

Aldebaran’ın ofisine vardığımızda V2 robotlarımızı teslim edip V3leri almak için ilgili formları doldurup, firmanın bizlere hediyesi olan iki Nao posteri ve birkaç Nao rozetini alıp çalıştayın yapılacağı salona girdik. Çalıştay RoboCup federasyon başkanı olan Manuela Veloso‘nun açılış konuşmasıyla başladı.

Çalıştay ajandası genel olarak Aldebaran çalışanlarının donanım ve API değişiklikleri ile yardımcı yazılımların kullanımıyla ilgili sunum yapmaları ve bu sunumların ardından takımların anlatılanları robotlar üzerinde uygulamaya çalışması şeklinde seyretti. Hareket modülünün tanıtıldığı sunumda robotun yürüyüşünün önceki versiyonlara kıyasla oldukça yumuşak ve esnek hale getirilmiş olduğunu farkettik. Ayrıca robot düşmelere karşı da dayanıklı hale getirilmişti ve düştükten sonra kendi kendine tekrar ayağa kalkabiliyordu.

Çalıştay yoğun sayılabilecek bir tempoda 4 gün boyunca devam etti. Bu sırada Standart Platform Ligi Teknik Komitesi olarak bu senenin kurallarını takımlara tanıtıp olası meydan okumalar (technical challenges) üzerinde tartıştık. Bu oturumlar da oldukça verimli geçti diyebilirim.

Tüm bu koşturmaca içinde Aldebaran bizleri aç bırakmadı elbette; sürekli çalıştayın yapıldığı salona poğaça ve meyve suyu servisi yapılmasının yanısıra ofisin terasında pizza ve peynir-şarap partileri verildi. Bu partilerden biri sırasında da Aldebaran’ın China Open organizasyonundan kapıp ofislerine getirdikleri dev Nao balonunun altında topluca fotoğraf çektirdik.

Akşamları da tüm katılımcıları yemeğe götürüp şehir turlarına çıkardılar. Seine nehrinde bot turu yapmak üzere önce Champs Elysees’ye çıkıp oradan nehre doğru yürüdük.

Nehre yaklaştığımızda Eiffel Kulesi kendini gösterdi.

Bot turu sırasında Notre Dame Katedrali ve daha sonra çok kısıtlı zamanımızda gezmeye çalıştığımız Louvre Müzesi de dahil pek çok tarihi ve kültürel değeri olan yer gördük.

Bir sonraki gece Eiffel Kulesi’ni daha yakından görüp asansör ile en üst katına tırmanmak için yine Champs Elysees üzerinden aynı bölgeye geldik. Eiffel’in altında bir fotoğraf çektirmeden ayrılmak olmazdı.

Her ne kadar şiddetli rüzgar yüzünden ayakta durmak güç olsa da, Eiffel Kulesi’nin tepesinden şehre bakmak gerçekten çok güzeldi. Oradan ayrılırken nehrin kenarında uzanan duvarın üzerinde boş bir şarap şişesi görmemiz üzerine Paris’i özetleyen fotoğrafı çektim.

Bu çok verimli geçen seyahatimizde yine yeni bağlantılar kurduk ve mevcut bağlantılarımızı güçlendirdik. Kim bilir, belki ileride Cerberus ve Aldebaran Robotics birlikte başarılı işlere imza atar.

Gürer Özen: ceeebit

Tue, 14 Oct 2008 08:34:00 +0000

11 Ekim Cumartesi günü, Özgürlükİçin ekibi ile birlikte Cebit fuarında Pardus standındaydık.

Bir süredir üstünde çalıştığımız robotumuz İnci'yi tanıttık, geldiği noktayı gösterdik, birkaç küçük gösterisini yaptık.

İnci, araştırma geliştirme amaçlı, omni hareket sistemine sahip bir robot. Ayrıca üzerindeki gömülü bilgisayarında çalışan Pardus 2008 ile, dünyada Pardus'la çalışan ilk otonom robot :)

Şehre çok uzak ve biçimsiz bir yerde yapılmasına karşın, üşenmeyip gelen Pardus gönüllüleriyle çok keyifli vakit geçirdik.

Tekin Meriçli: Koş robot koş

Tue, 26 Aug 2008 13:25:19 +0000

Robotları seviyoruz; bazı işleri bizim yerimize ve genelde bizden çok daha iyi, hızlı, ve güvenilir yapıyorlar. Zeki robotları daha çok seviyoruz; bulunabilecekleri her durumu önceden düşünüp ilgili davranışları tasarlamaktan bizi kurtarıyorlar. Ancak en çok mobil zeki robotları seviyoruz; iş görecekleri alan bizim onları götürüp yerleştirdiğimiz ve onların manipülatörleri ile erişebildikleri alanla kısıtlı kalmıyor, görev alanlarına kendileri ulaşabiliyorlar. Mobilite robotlar için de insanlar ve hayvanlar için olduğu kadar önemlidir. Hareket edebilme ve yer değiştirebilme yeteneği sayesinde robot içinde bulunduğu ortamı ve dolayısıyla algılarını değiştirebilir, değişik algılar sayesinde değişik deneyimler edinebilir.

Robotlar hareket etmek için iş göreceği ortama göre tasarlanan pek çok değişik mobilite konfigürasyonu kullanabilirler. Tekerlekler, paletler, bacaklar, yüzgeçler, ve pervaneler bazı örnekler olarak gösterilebilir.

Hangi mobilite konfigürasyonu seçilirse seçilsin, robota verilen hareket komutlarını bireysel motor komutlarına çevirmek için bir takım kinematik hesapları yapmak gerekir. Kinematik hesaplarının karmaşıklığı da mobilite konfigürasyonuna karar verilmesinde ve tasarlanmasında oldukça etkilidir. Bu yazımda özel olarak bacaklı robotların hareket ettirilmesi üzerinde duracağım.

Bacaklı robotlarla ilk olarak 2003 yılında Boğaziçi Üniversitesi Yapay Zeka Laboratuvarı‘nda tanıştım.

Bu robot bir Sony Aibo ERS-210 idi. Aynı sene gönüllü olarak RoboCup‘ın 4-bacaklı Ligi’nde (şimdiki Standart Platform Ligi) yarışan Cerberus robot futbolu takımı için çalışmaya başladım. Takıma dahil olduğumda gördüğüm en önemli eksik hızlı ve esnek bir hareket modülünün olmamasıydı. Bu duruma el atmaya karar verdim ve lisans tezimin de bir parçası olarak Aibo robotları için hızlı ve esnek bir hareket modülü geliştirdim. Buradaki en önemli gereksinim robotun vücudunun doğrultusunu değiştirmeden istenen her yöne doğru ve limitler dahilinde istenen her hızda hareket edebilmesiydi (omnidirectional motion). Bir alışveriş arabasının hareketi bu hareket tipine en iyi örnek olarak verilebilir; arabanın ön kısmının baktığı yönü değiştirmeden onu sağa sola çekebilir, çapraz ilerletebilir, kendi etrafında döndürebilir, ya da tüm bu hareketlerin birleşimi ile oluşan daha karmaşık bir hareket elde edebilirsiniz. Öyleyse bu hareket serbestliğini elde edebilmek için robotun bacaklarına birer tekerlekmiş gibi davranıp onların dönüş doğrultularını değiştirerek robotu istediğimiz gibi hareket ettirebilecektik. Şu aşamada çözülmesi gereken iki problem vardı: her bir bacağın nasıl hareket edeceği ve 4 bacağın birbirleriyle nasıl koordine olacakları. Bacakların hareketleri için patileri yarım elips şeklinde bir patika üzerinde ilerletmeyi uygun gördük; yarım elipsin eğri kısmında bacak yerden havalanacak, düz kısmında ise yere basıp yere paralel olarak robotu hareket ettirecekti. Bu patikayı takip edebilmek için önceden bahsettiğim kinematik hesaplarına ihtiyacımız olduğundan bacakların basit bir kinematik modelini oluşturup robotun patisinin yarı eliptik patika üzerinde istediğimiz bir noktaya gidebilmesi için eklem açılarının hangi değerleri almaları gerektiğini ters kinematik denklemleri ile hesapladım. Sonrasında robotun patisini bu patika üzerindeki noktalara sırasıyla göndererek sürekli bir hareket elde ettim. Şu ana kadar anlattıklarımı aşağıdaki şekil özetliyor.

Bu şekilde patinin belirlenen patika üzerindeki noktaları sırasıyla takip ederek nasıl hareket ettiği görülüyor. Ayrıca bahsettiğim “alışveriş arabası” hareketinin ileri, sol, ve dönüş hareketlerinin bileşimi ile nasıl elde edilebileceği de sağ alt köşede gösteriliyor. İkinci problemimiz olan bacakların koordinasyonu sorununu da çapraz bacakları aynı anda hareket ettirip karşılıklı bacaklar arasına Pi kadar faz farkı koyarak robotumuzu literatürde trot gait olarak geçen yürüyüş stiline kavuşturarak çözdüm. Robot yeterince hızlı hareket ettiği için bu yürüyüş stilinde denge problemi de yaşanmıyor. Son olarak atılması gereken adım ise en verimli yürüyüşü elde etmek için robotun hareketini belirli parametreler ile tanımlayıp bu parametrelerin eniyi (optimal) değerlerini elde etmekti. Bu aşamada makine öğrenmesi devreye girdi. Yarı eliptik yörüngelerin yarıçapları, hareketsiz duruş sırasında patilerin gövdeye göre olan ilk konumları, robotun gövdesinin yerden yüksekliği, ve yarı eliptik yörüngenin kaç tane ara noktaya bölüneceği gibi değerler genetik algoritmalar kullanılarak optimize edildi. Bu süreç kabaca şöyle işlemektedir. Bu parametrelerin değişik değerleri ile bir popülasyon oluşturulur ve popülasyondaki her bir birey robot üzerinde denenip belirlenen bir performans kriterine göre (bu durumda bizim performans kriterimiz robotun hızı idi) performansı ölçülür. Tüm bireyler bu şekilde denendikten sonra en iyi performansı sağlayan bireyler kromozomların çaprazlandığı gibi çaprazlanır ve bu çaprazlamalar sonucu daha sağlıklı bireylerden oluşan yeni bir popülasyon oluşturulur ve kötü performans gösteren bireyler de “en sağlıklı olan hayatta kalır” prensibi gereği yok olurlar. Performans belirli bir değere ulaşıp daha fazla iyileşemez hale geldiğinde süreç durdurulur ve en sağlıklı birey, yani parametre değerleri robot üzerinde kullanılmaya başlanır. Bu tasarımımız ile Aibo ERS-210 robotları ile o zamana kadar elde edilememiş bir hız olan 315 mm/s hıza erişip çalışmamızla gurur duymuştuk.
Bir sonraki yazımda çok daha zor bir problem olan insansı robotların hareket ettirilmesi ve bu konuda şu ana kadar yapılmış çalışmalardan bahsedeceğim. Görüşmek üzere.

Can Kavaklıoğlu: AIBO'dan NAO'ya

Wed, 30 Jul 2008 10:13:26 +0000

Bu sene artık gerçekten AIBO'ya güle güle diyoruz.

Ve NAO'ya merhaba diyoruz.

NAO ile AIBO arasındaki temel farklardan birisi, kameranın yüksekliği. NAO'nun kafasında bulunan kameranın yüksekliği AIBO'nun kafasındaki kameranın yüksekliğine göre oldukça daha yüksekte. Bu yükseklik inanılmaz bir fark yaratacak ve bunun sebebi çok ilginç. Önce işin daha az ilginç olan matematiksel tarafına bakalım:

AIBO'daki çalışmalar sırasında İğne Deliği Kamera yöntemini kullanarak, resim üzerinde görünen bir noktanın, robota gerçek uzaklığını hesaplayabiliyorduk. Bu yöntem şöyle özetlenebilir. Kameradan alınan resim bire bir ölçekle kameranın önünde varsayılıyor, bunun ismine şimdilik sanal kamera düzlemi diyelim. Robotun algılayıcıları kullanılarak yere göre hesaplanan 3 boyutlu kamera posizyonundan başlayıp, sanal kamera düzlemindeki herhangi bir noktadan geçen bir çizgi çekildiğinde, eğer bahsettiğimiz nokta gerçek koordinat sisteminde yerdeyse, bu noktanın gerçek uzaklıklarını bulabiliyoruz. Şekilli anlatım için: vikipedya başka bir site.

Şimdi, işin can alıcı kısmı bu yöntemi kullanarak noktaların uzaklık hesabını yapmak ancak sınırlı bir açıda mümkün oluyor. Kameradan başlayıp, sanal kamera düzleminden geçen çizgilerin yere düştüğü alan kameranın yüksekliği ile orantılı. Kamera yere yaklaştıkça bu hesabın yapılabildiği alan azalıyor.

NAO'nun kamerasının AIBO'ya göre yerden oldukça yüksek olması, kameradan çıkıp, sanal kamera düzleminden geçip yere düşen çizgilerin kullanılabileceği açıyı oldukça fazla bir miktarda artırıyor.

Peki bu ne demek? Şu demek iki ayakta yerden daha yüksekte olan bir araç, yere daha yakın, dört ayaklı bir araca göre daha verimli görme algısına sahip oluyor. Daha uzaktaki cisimlerin pozisyonlarını daha iyi görebiliyor.

Bu da iki ayaklı bir tasarımın, dört ayaklı bir tasarıma göre algılama açısından daha başarılı olduğunu kanıtlıyor! Ne kadar enteresan : )

Bu hesaba göre kuşlar bizden daha akıllı diyebilir miyiz? Diyemeyiz çünkü bilimin özü optimizasyondur, maksimizasyon değil.

Gürer Özen: opencv boogie

Mon, 28 Jul 2008 12:09:00 +0000

Bu aralar uğraştığım yazılımlardan biri de OpenCV. Kendisi, bilgisayarda görme (computer vision) konusunda bir çok algoritma kodunu barındıran bir kitaplık.

Pardus 2008 de

pisi it opencv

komutuyla kurabilirsiniz. Malesef Python arayüzü ile ilgili sorunlar yüzünden 2007 dağıtımında düzgün çalışmıyor.

Geçenlerde geliştirici listesinde dönen, bluetooth taşıyan kullanıcının sinyal şiddetinden ne kadar uzaklaştığını anlayıp ekranı kilitleyecek araç fikri bana ilham verdi. Şu basit panel programcığını kodladım. Çalıştırdığınızda panele yerleşiyor. Bilgisayarınızı bağlı kamerayı yüzünüze yönlendiriyorsunuz (çoğu laptopta dahili kamera bu şekilde zaten). Eğer 5 saniye boyunca bilgisayar yüzünüzü göremezse ekranı kilitliyor (panel ikonunun griye dönmesinden saymaya başladığını anlayabilirsiniz). Ayrıca birden fazla yüz varsa, derhal birinci desktop'a geçiyor, bu özelliği de patron arkadan bakınca ikinci desktop'ta oynadığınız oyunu saklamak için kullanabilirsiniz :D

Programcık çok cilalanmış değil, bazı değerler hard-coded vb. Fakat KDE, OpenCV ve Python aracılığıyla bir kaç sayfalık kod ile neler yapılabileceğini gösteriyor.

Ufak bir duyuru: Hareketli zeki robotlar konusunda bir gezegen açtık: Chapek9! Konuyla ilgiliyseniz bağlantıyı rss yazılımlarınıza eklemeyi unutmayın :)

Haftanın şekeri ise Johnny Cash ve Louis Armstrong playing in black&white..

Çetin Meriçli: RoboCup 2011

Fri, 25 Jul 2008 13:37:26 +0000

RoboCup 2011 Boğaziçi Üniversitesi’nin evsahipliği ile İstanbul’da düzenlenecek. RoboCup 2010′a ise Singapur evsahipliği yapacak.

Yaklaşık 400 takım ve 2500 dolayında katılımcı sayısı ile dünyanın tartışmasız en büyük ve en prestijli robot organizasyonu olan RoboCup’ın Türkiye’de düzenlenmesinin ülkedeki robot araştırmalarına bir ivme kazandırmasını ve bu konudaki araştırma kalitesinin dünya standartlarını yakalamasına yardımcı olmasını umuyoruz.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 7

Mon, 21 Jul 2008 17:00:54 +0000

Bu sabah 9 gibi kalkıp kahvaltı ettikten sonra otelin yakınındaki tapınağa gittik. Tapınak kompleksi bir büyük tapınak ve 6 daha küçükçe tapınaktan oluşuyor. Büyük olan tapınak bir adanın üzerinde ve taş bir köprü ile ulaşılıyor.

İçeriye girince aşağıdaki heykel ile karşılaştık ve o anda çıldırdık. Saçlarımız bemmbeyaz oldu.

Heykelin boyunun yaklaşık 20m olduğunu tahmin ettik. Tapınak insana huzur veren bir yere yapılmış ama içeride tuhaf yerel müzikler çalan ufak shuttleların gezmesi ve gereksiz kalabalıktan doğan bir uğultu ortamın cazibesini siliyor.

Küçük tapınaklar da ölçek olarak büyüğü ile boy ölçüşemezlerse de içerik olarak gayet dolular.

Tapınak macerasından sonra otele döndük. Uçağa online check-in yaptırıp otelden manuel check-out eyledik. Sonra otelin barında hızlıca yemek yedik. Biftekli, sebzeli ve muhtemelen yumurtalı bir pilav yedim.

Bizi havaalanına götürecek otobüs 1.5 saat gecikme ile geldi. Biz de bu arada şekerleme yaptık. Otobüs geldi sonunda ama gelen şey otobüs değil midibüstü. Bavulların hepsini bagaja sığdıramadık, bir kısmını yanımıza aldık. Yol 2 saat civarında sürdü.

Havaalanında NUManoids tayfası ile karşılaştık. Robotların gümrük işlerinin derdine düştüğümüzden ayaküzeri konuşabildik sadece. THY pilotları ve genel hizmet seviyesi gidişte olduğu gibi dönüşte de takdir topladı bizden.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 6

Sun, 20 Jul 2008 21:50:16 +0000

Finalde German Team - Wright Eagle oynadı. Maçı herkesin favori hakemi Tekin Bey yönetti, yardımcılarından biri de Barış idi. Ben de naçizane 500 tick/saniye hızımla masa hakemliği yaptım. German Team çok rahat bir oyunla 5-0 kazandı. Böylece bu turnuvada sadece son beş senenin şampiyonlarına kaybetmiş olduk. Kapanış seramonisinden sonra Kouretes ile geleneksel resmimizi çektirip müthiş insan Leo ile vedalaştıktan sonra otele döndük.

Akşam neredeyse tüm lig olarak Suzhou merkezindeki kendi biralarını kendileri yapan bir Alman restoranına gittik. Çok başarılı bir grup canlı müzik yapıyordu. Şunları yedim:

biftek idare ederdi, ev yapımı olduğu iddia edilen cheesecake cidden güzeldi. Dark bira içtim. Almanların da onayladığı üzere biraları oldukça başarılıydı.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 5

Sat, 19 Jul 2008 20:14:11 +0000

Çeyrek finalde German Team ile oynadık. Daha önce oynamadığımız bir sahada oldu maç. Bir önceki geceki tayfundan dolayı çatı kaplamasında açıklıklar oluşmuştu, son anda düzelttiler ama biz bir şekilde vision sistemimizi tam kalibre edemedik ve 7-0 kaybettik. Süper kalibrasyon yapsak da kaybederdik, ama belki 1-2 gol atabilirdik ve bu kadar çok yemezdik.

Elendikten sonra geleneksel şehir turumuzun ilk ayağına çıktık. İki taksiye bölünüp şehir merkezine gittik. Önce para bozdurduk biraz. Bank of China diye bizim Merkez Bankası karşılığı bir yerleri var, orada bozduralım dedik ATM’lerden benim dışımda kimse para çekemeyince. Bozdurma işleri sürerken gişelerde ortak kullanım için kalemin yanısıra 3 değişik numarada gözlük bulundurduklarını gördük. Olcay resimlerini çekti, hemen güvenlik geldi yanına ve resmi sildirdi. Az kalsın tutuklanıyordu hehe..

Para işini hallettikten sonra official Cerberus catereri olan McDonald’s yolunu tuttuk. Burada büyük seçim Big Mac menü 22 RMB (~3 YTL). Leo buranın çok pahalı olduğunu, yerel yemek yapan yerlerde yemenin 5 RMB (~80 kuruş) olduğunu, hatta daha ucuz yerlerde 1-2 RMB’ye yenilebildiğini söyledi. Bir şekilde İngiltere’de para kazanıp burada harcayabilecek bir metod geliştirmek lazım.

Şehir merkezinde kayda değer bir yer bulamadık. İpek satan bir yere uğradık, daha sonra bir süre daha dolanıp yarışma alanına geri döndük.

Çinliler ilginç insanlar. Japonlara göre çok daha sıcakkanlılar. Muhtemelen havanın aşırı sıcak ve nemli olması yüzünden kadınlar genelde mini etek ya da şort giyiyorlar. Yöreye göre erkeklerin üstü çıplak gezdikleri de oluyor. Çalışan kişiler bizim sefertası misali yanlarında ipten bir sapı olan kavanozlar taşıyorlar. Kavanozların içinde de çay var ama bizim alışık olduğumuz türden değil. İri ve yeşil yaprakları olan, rengi çok açık bir sıvı oluşturan bir çay. Bu çayı içip içip pervasızca geyiriyorlar ve ağızlarını şapırdatıyorlar. Şehir planlamaları oldukça iyi. Düzensiz yapılaşma neredeyse yok gibi ve yeşil alan miktarı çok fazla. Yollar 5-6 şeridin altında değil ve pek trafik görülmüyor. Normal bisikletten ziyade elektrikle çalışan motorlu bisikletler ve elektrikli scooterlar daha yaygın.

Bir alışveriş merkezinin zemin katı tamamen bu tür araçlarla doluydu. Elektrikli scooterların fiyatları da 1700 RMB (~300 YTL) civarı. Burada taksi de çok ucuz, kilometresi 1.8 RMB. Bisikletli çekçekler de var ama herhalde daha bir turistik uygulama olduklarından 4-5 kat daha pahalılar taksiden.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 4

Fri, 18 Jul 2008 15:54:02 +0000

TJArk’i 2-1 yendik. Yarın çeyrek finalde GermanTeam ile oynayacağız. Nao üzerinde epey bir iş yaptık ancak maçtan iki dakika önce robotlardan birinin networkü çalışmamaya başladı, diğerinin de usb belleği bozuldu. SPQR ile 0-0 berabere kaldık bunun sonucunda ve elendik.

Gürer Özen: atma bre atmel

Fri, 18 Jul 2008 08:31:00 +0000

Bir bilgisayarı motor ve sensörlere bağlamanız gerekmişse, yada çok basit olmayan kararlar verecek bir elektronik devre yapmışsanız, mikrokontrolörlere illaki işiniz düşmüştür. Mikrokontrolör basitçe, üzerinde CPU, RAM, Flash bellek gibi birçok bileşen içeren ve kendi başına ufak bir bilgisayar gibi çalışabilen bir entegre devredir.

Türkiye'de çoğunlukla Microchip'in PIC serisi kullanılıyor, ama ben Atmel firmasının AVR serisini tercih ediyorum. Neden derseniz, geliştirme ortamı bildiğimiz gcc! gcc'nin çalıştığı herhangi bir platformda, normal masaüstü işlemcilere, yada gömülü ARM işlemcilere vb nasıl kod üretiyorsak, aynı şekilde AVR için geliştirme yapabiliyoruz.

Geliştirme ortamını paketledim ve Pardus 2007 ve 2008 depolarına girmiş durumda.

pisi it -c programming.microcontroller

komutuyla kolayca kurabilirsiniz. Derleme ortamı binutils-avr, gcc-avr ve avr-libc paketlerinden oluşuyor. Derlediğiniz dosyaları avrdude aracıyla entegrenize yükleyebilirsiniz.

Yükleme bağlantısı için internetten STK500 gibi bir kit satın alabilir, ya da ucuz ve rahat temin edilebilecek bir çözüm isterseniz Altaş yayıncılığın USB programlayıcı kartını kullanabilirsiniz.

AVR işlemcilerin çoğu modelini Karaköy'de bulabilirsiniz. Fiyatları oldukça ucuz ve dahili osilatörleri olduğu için, nerdeyse iki bacağını akıma bağlayan basit bir devreyle çalıştırabiliyorsunuz. Model seçerken dikkatli olun, mesela 3 PWM çıkışı var diyebilir, ama o pinler aynı zamanda programlama girişi yada RS232 gibi başka bir üniteyle ortak çıkabilir, teknik PDF dosyasını indirip pinlerin görevlerini kontrol etmekte yarar var.

Blogu uzatmamak için burada kesiyorum, ilerde yazılım araçlarının kullanımı ile devam ederiz.

Nota tanıma programı ise sevgili Löker'in katkısıyla ölçeklenebilen SVG bir arayüze kavuştu. Qt4'ün QGraphicsScene sınıfına da ayrıca teşekkür ediyoruz.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 3

Thu, 17 Jul 2008 20:06:45 +0000

Bu sabahın köründe UT Austin ile oynadık ama aslında bize karşı oynayan kod NUBots kodu idi. Yapabileceğimizin en iyilerinden birini yaptık, 4-2 kaybettik. Kendi kalemize bir gol attık, en az iki tane de çok net pozisyon kaçırdık. Adamların ise bize attıkları dışında cok net pozisyonları yoktu.

Akşam sempozyumda Tekin Bey bizim bildiriyi sundu. O ana kadar uyuklayan kişiler sunumun tamamını dinlediler. Epey başarılıydı. Özellikle de dinleyenlerin arasında Manuela, Hans-Dieter ve Tucker’ın da olduğu düşünülürse enfesti bile denilebilir.

Sempozyum sonrası arka arkaya UNSW ve BreDoBrothers ile Nao maçları yaptik. İlkinde 0-0 berabere kaldık, ikincide 1-0 yenildik. Yarın (muhtemelen) son maçımızı SPQR’a karşı yapacağız.

Gecenin son olayında Aibolarda gündüz wireless sorunları yüzünden ertelediğimiz SharPKUngfu maçını yaptık. 1-0 kazandık ama nedenini hala anlayamadığımız bir sorundan dolayı cok feci oynadık. Kazandığımız için çeyrek finali garantiledik, yarınki TJArk maçının sonucuna bağlı olarak ya German Team ya da Wright Eagle ile oynayacağız çeyrek finalde.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 2

Thu, 17 Jul 2008 00:03:30 +0000

Northern Bites 6 - 0 Cerberus. İlk yarı yanlışlıkla son color table yerine iki öncekini koymuşuz. İkinci yarıda da wireless calışmayınca dağıldık ama oyunun geneline bakınca kötü oynamadık.

Ögleden sonra Aldebaran bize ödünc bir robot verdi. İlk iki rakibimiz UNSW ve BreDoBrothers ile konuşarak maçları akşama ertelettik. Akşamüzeri poster session vardı. Derin bir başarı ile anlattım posterimi anlatmam gereken belki de tek kişiye

Akşam Nao ile top takibi yapmaya calıştım otelde ancak odada her yer kırmızımsı olduğu için beceremedim, uykusuz kaldığımla kaldım.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 1

Tue, 15 Jul 2008 16:07:46 +0000

Bugün büyük gündü. Sabah 6:40 servisi ile gitmeyi planlayıp saatleri 6′ya kurmuştuk ama uyanamayınca kahvaltıya ancak 6:30′da inebildik. Kahvaltıda nefis tavuklu birşeyler, leziz köfteler ve dünyadaki en iyi ikinci noodle vardı. Zaman darlığından yeteri kadar tıkınamadım. En son Ergin indi kahvaltıya. Üstüne bir de iki tane tepeleme dolu tabak ile gelince kesin bu servisi kaçırdık dedik lakin 45 saniye gibi bir sürede tabakları sanki yemedi, adeta emdi adam. Her dinibütün pastafaryanın yapacağı gibi ben de yüce yaratığın bir resmini çektim.

Yarışma yerine varınca dünden kalan testlere başladık. Localization gayet iyi çalışıyor, multiagent rol dağıtımında ufak bir pürüz var, bir de top kontrolünün biraz daha iyileştirilmesi lazım.

Saat 11′de 2010 proposalını sunduk trusteelere. Bizden önce sunum yapan Singapurlular takım elbiseliydi, biz ise 2010 t-shirtlerimizleydik. Komite sunumumuzu oldukça beğendi gibi göründü. Sunumdan sonra da yemekte karşılaştıklarımız bizi kutladılar. Hayra alamet olduğunu sanıyoruz tüm bunların.

Dün itibarı ile 9 olan Aibo takım sayısı BabyTigers’ın aniden belirmesi ile 10′a yükseldi ve yeniden gruplar belirlendi. Buna göre biz Northern Bites, UT Austin, TJArk ve SharPKUngfu ile aynı gruba düştük. Akşam giderayak GermanTeam ile tek devrelik hazırlık maçı yapıp 1-0 kazandık. Maç boyunca bizim adamlar özellikle kırmızı formada top görüp durdular. Almanlar da bizden 1.5 kat hızlı yürümelerine karşın top kontrolünde çok kötüydüler. Daha sonra TecRam ile de tek devre oynadık. O sırada yan tarafta WrightEagle-Northern Bites maçı vardı. Muhtemelen WrightEagle’ın geçen seneki gibi saniyede 400 paket göndermesinden kaynaklanan bir network flood durumu bizim adamlara feleğini şaşırttı. Network kullanmayan karşı taraf bundan etkilenmedi. Üstelik rezil oynadılar ama 2-0 kaybettik yine de.

Yarın sabah ilk iş bu akşam not aldığımız sorunları giderip yerel saatle 1′deki Northern Bites maçına hazırlanacağız. Bu arada bu Çinliler çok berbat bir organizasyon yapmışlar, Internet bağlantısı neredeyse yok gibi bir şey.

Çetin Meriçli: RoboCup Day 0

Mon, 14 Jul 2008 11:35:39 +0000

Sabah 6′da kalktık, tekrar yatıp 6:15′te kalktık. Hızlıca hazırlanıp bizi bekleyen otobüs ile yarışma alanına geldik. Eski dostları görmek çok güzel oldu. Gereksiz bir dizi kağıt işi ile kayıt konusunu halledip masamıza yerleştik. Leo otelden bize kahvaltı getirtti, onları yedik. Oldukça lezzetliydi.

İnsanlar genelde organizasyondan ve özellikle teknik altyapıdan şikayetçiler. Herkesin Naoları kırık dökük. Aldebaran büyük bir bakım-onarım yeri kurdu. Bruno ve Fabien (Aldebaran yöneticileri) ile konuştuk, bize yedek robot ayarlamaya çalışacaklar.

Aibo tarafında hızlıca resim çekip kalibrasyon yaptık. Localization düzgün çalışıyor gibi. Uzaklık kalibrasyonları da bitince cengaver forveti salacağız ortalığa..

Çetin Meriçli: RoboCup Day -1

Sat, 12 Jul 2008 21:57:06 +0000

Öğleden sonra laboratuarda buluşup önce devrimsel buluşumuz olan pembe topu imal ettik. Daha sonra da hızlıca bavulları hazırladık ve yola çıktık.

Atatürk Havaalanı’nda robotların Çin’e rahat girebilmesi için ATA karnelerini gümrüğe onaylatmak gerekiyordu, yaklaşık 1.5 saat gümrük memurlarını bekledik. Sonra kendimizi İş Bankası loungeuna attık. 15 dakikada önemli miktarda yemek tükettik. Herhalde bizim her lounge ziyaretimizden sonraki ilk yönetim kurulu toplantısında lounge işine girmekle hata yapıp yapmadıklarını sorguluyorlardır.

Uçak fena değildi. Koltuk arkasına yerleştirilmiş “kabin eğlence sistemi” vardı. Önce başarısız bir tavla turnuvası denedik, network sorunlarından dolayı pes ettik ve herkes kendi yoluna gitti. 10.000 BC vardı film listesinde, izleyeyim deme gafletinde bulundum. Berbat bir filmdi. Arkasından bir kötü karar daha verip Chicago izlemeye kalktım, ilk saatin sonunda pes ettim. Müzikaller pek bana göre değil sanki.

Önce Pekin’e indik. Biz herhalde uçaktan hiç inmeyip Shanghai’a devam edeceğiz diyorduk ama bizi de indirdiler, pasaport kontrolünden geçip havaalanında şöyle bir dolaştırdıktan sonra tekrar aynı uçağa bindirdiler. Havaalanında çalışan bir Türk vardı, bizimle epey ilgilendi sağolsun.

Shanghai’a indikten sonra bavulları alıp ikiye ayrıldık. Levent Hoca ve Çetin Bey (2010 danışmanımız) robotların gümrük işini hallederken biz de diğer gümrüksüz kapıdan geçtik. Çıkışta UT Austin’den Michael ve Todd ile karşılaştık. Sonrasında da can dostlarımız Kouretes ekibini gördük. Yerel organizatörler iyi bir şey yapmışlar. Bizi hemen gümrük çıkışında karşıladılar ve bir otobüse bindirdiler.

Yaklaşık 2 saatlik bir yolculuk ve 1.5 saatlik otobüsteki diğer takımların otellerine bırakılması işlerinden sonra bizi de otelimize bıraktılar. Otelde bizi gönüllü mihmandarımız Leo bekliyordu. Kolayca check-in işlerini halledip odalara çekildik. Oda servisinden yemek söyledik (hamburger). Burada her şey çok ucuz. Oda servisinin geceyarısı tarifesi ile oldukça büyük bir hamburger tabağı ~70 yuan ( yaklaşık 10 YTL) idi.

Çetin Meriçli: Çuf çuf çuf…

Sat, 12 Jul 2008 13:54:53 +0000

Yine zaman geldi, yine RoboCup yollarına düşüyoruz. Bu akşam 23:10′da Shanghai’a doğru yola çıkacağız. Oradan da RoboCup 2008‘in yapılacağı Suzhou’ya geçeceğiz. Ayrı bir yazıda anlatacağım çok acayip vize sorunumuzun nasıl sonuçlanacağı belli olmadığı için zamanında gerekli gümrük başvurularını yapamadığımızdan Nao’ları götüremiyoruz. Aibo ve Rescue Simulation liglerinde yarışacağız sadece. Ayrıca sempozyumda da 2 konuşma 1 poster sunacağız. Bitti mi? Bitmedi. RoboCup 2010 ev sahipliği için finale kalan önerimizi Singapur önerisinin önüne geçirmek için bir de sunum yapacağız.

Geleneksel RoboCup günlüğü dizisi ile gelişmeleri bildirmeye çalışacağım buradan.

Çetin Meriçli: Dakika bir, gol bir…

Sun, 01 Jul 2007 08:58:17 +0000

Şaka yollu ihtimali üzerinde tartıştığımız şey oldu. Frankfurt’ta uçağı kaçırdık. Olay şöyle gelişti: Bizi getirecek uçak İstanbul’dan 8:30′da kalkıp Frankfurt’a yerel saatle 10:30′da inecekti, Atlanta uçağı da 11:30′da kalkacaktı. Son iki üç günde de İstanbul uçağının 1.5 saate varan gecikmelerle Frankfurt’a varması zaten işkillendirmişti bizi ama bizim uçak 5 dakika erken bile indi. Frankfurt havaalanı epey büyük bir yer. İçinde Skyline dedikleri bizim hafif metro benzeri bir şey bile çalışıyor. Bizim uçak 1 numaralı terminale indi, Atlanta uçağı ise 2 numaralı terminalden kalkacaktı. İner inmez topukladık ve süper bir performansla saat 10:40 gibi 2 numaralı terminalde güvenlik kontrolü sırasına girdik. Sıra hem sıradakilerin dingilliği, hem de kontrolörlerin keyfi tavırlarından dolayı oldukça yavaş ilerliyordu. Hız kazanmak için herkesin pasaport ve biletilerini ben aldım ve güvenlik kontrolünden geçer geçmez göz yaşartıcı bir performansla sprinte kalkarak tam saat 11:15′te Delta kontuarına vardım lakin elemanlar önce “herkesin gelmesi lazım” diye beni oyaladılar, sonra da “üzgünüz, sizi uçağa alamayız” diyip kapadılar olayı. Bize de THY’ye başvurmamızı önerdiler. Sorunun THY olmadığını söyledik ama dinletemedik. Anladığımız kadarı ile belli miktarda yolcunun gelmeyeceğini varsayıp o koltukları başkalarına da satıyorlar. Sonra da dolmuş mantığı ile erken kalkan çok yol alır diyorlar. Bunun üzerine çaresiz 1 numaralı terminale geri döndük. biz bir yerde beklerken Levent Hoca da önce THY, sonra THY görevlilerinden biri ile Delta mecralarında çözüm arayışına çıktı. Bin dereden taşınan su ve eser miktarda ağız dalaşı sonunda güç bela pazar sabahı uçağında yer bulunabildi. Bu esnada da yerde oturarak işe başlayan bizim ekip sağlam bir Game of Life performansı ile bir oturma grubunun tamamını bir saatten kısa bir sürede işgal etmeyi becerdi Levent Hoca döndükten sonra Cerberus official catereri olan McDonald’s yolunu tuttuk. Beynimize giden BigMac, patates ve koladan alınan enerjiyi benzer bir Game of Life taktiğini şezlong bozması üstünde uyunabilir yerlerden altısını işgal etmek için de kullandık. Bu arada dönüşümlü olarak duty freeyi gezdik. Genelde bu konuda tedbirli olmaya çalışsam da bu sefer basiret bağlılığından mıdır nedir ayağıma şort giydim, üstüme de uzun kollu bir şey almadım. Bunun karşılığında donmaya başladım ivedilikle. Diğer şezlonglarda yatan mülteci kardeşlerimizin bazılarının üstünde benzer motiflere sahip battaniyeler görünce herhalde duty free dükkanlarından birinde satılıyordur diye epey aradık ama bulamadık. Sonra öğrendik ki havayolu şirketi veriyormuş onları. Avcı-toplayıcı içgüdülerimizle kısa sürede 7-8 battaniye topladık ortamdan.

daha sonra beynimize gitmiş olan kola ve patates bizde bir simulator yazma isteği doğurunca laptopları açıp daldık bodoslamadan ama kısa süre sonra pil sorunsalı başgösterdi. Doğuştan mülteci Cerberus cengaverlerini bu ufak sorun elbette durduramadı ve bir kenara konmuş paralı internet kioskunun arkasında priz olduğunu keşfeden ekip derhal bir outpost kurdu oraya.

hatta bu yazıyı şimdi oradan yazıyorum. Birazdan uyuyacağım, yarın sabah da erkenden gidip check-in yaptıracağız. Erken kalkıp çok yol alan bu sefer biz olacağımız için yarın aktarmalı gelecek olanlardan bazıları ile nöbet, şezlong, battaniye, içinde ateş yakılacak boş yağ tenekesi, parmaksız eldiven ve ucu kemirilmiş küflü ekmek değiş-tokuşu yapacağız.

Şimdilik bu kadar.

Çetin Meriçli: Yine gidiyoruz

Fri, 29 Jun 2007 22:45:40 +0000

Zaman çabuk geçiyor. Büyük ihtimalle son kez düzenlenecek olan Sony Aibo 4-Legged kategorisinde yarışmak üzere Atlanta’ya gidiyoruz. Bu sene geçen yılki gibi canlı yayın olmayacak sanırım, sonuçları buradan duyurmaya çalışacağım.

Çetin Meriçli: Transfer sezonu hareketli başladı

Thu, 14 Jun 2007 16:03:57 +0000

Yeni sezona bomba gibi hazırlanan Cerberus transfer işine erken başlayarak yeni bir oyuncuyu renklerine bağladı. Aşağıda bu yeni oyuncunun ilk antrenmanından görüntüler var

eğer videoyu göremiyorsanız sizi şöyle alalım.

Çetin Meriçli: There and back again…

Fri, 11 May 2007 18:41:28 +0000

Bizim sunucudaki bir azizlikten dolayı zamanında girdi yapamadım. 16-22 Nisan 2007 tarihleri arasında Hannover’da düzenlenen GermanOpen’07 turnuvasına katıldık ve 10 takım arasında 4. olduk. Atlanta yolunda bir sürü eksiğimizi gördük, hatalarımızı bulduk. Şimdi onları düzeltmeye çalışıyoruz. Atlanta’da hedef 24 takım arasında ilk dört…

Çetin Meriçli: The road ever goes on

Sat, 14 Apr 2007 19:51:36 +0000

İstanbul Ticaret Odası‘nın sponsorluğunda Hannover Ticaret Fuarı ile aynı anda düzenlenecek olan German Open turnuvasına katılmak üzere 15 Nisan sabahı yola çıkıyoruz. Çeşitli sebeplerden dolayı istediğimiz kadar hazırlanamamış olsak da en azından Temmuz’daki RoboCup 2007 yolculuğu öncesi eksiklerimizi görme fırsatı bulacağız. Kim bilir, belki de iyi bir derece alırız?

Not: Bu blog da iyice RoboCup blogu haline gelmeye başladı. Dönünce başka şeyler de yazayım bari

Çetin Meriçli: German Team 9:0 Cerberus

Sat, 17 Jun 2006 09:27:56 +0000

Haha bizim kaleci cok komikti. Bir iki tane nefis sut cikardi ama elbette alman forvetlerine yetmedi.

Almanlara karsi NUBots macina gore cok cok daha iyi oynadik ama topu kontrol edememe sorunumuz burada da bizi yakti.

Seneye askla gelecegiz. Bizi bekleyin…

Çetin Meriçli: NUBots 12-0 Cerberus

Fri, 16 Jun 2006 18:54:42 +0000

Adamlar superlerdi cidden zaten bu sekilde yenilecegimizi biliyorduk, ama onumuzdeki sene hazirlanirken isimize yarasin diye maci kaydettik.

Yarin sabah 10:00′da (TSI 11:00) German Team ile oynayacagiz. O macta da cok sansimiz yok. Bakalim neler olacak

Çetin Meriçli: Hamburg DogBots 1:4 Cerberus. Çeyrek final…

Fri, 16 Jun 2006 11:30:38 +0000

Fazla söze gerek yok.. Çeyrek finaldeyiz…

Çetin Meriçli: Cerberus 2:1 S.P.Q.R.

Fri, 16 Jun 2006 09:33:03 +0000

Turnuvanin başından beri 4 maç yaptığımız sevgili komşularımızı bugün ikinci grupların ilk maçında 2-1 yendik.

Türkiye saati ile 13:30′da Hamburg DogBots ile oynayacağız. Kazanırsak kesinlikle, berabere kalırsak bir ihtimal çeyrek finale çıkacağız.

baağırrmaayyaan tarraaftaaaarrr…

Çetin Meriçli: Baaağıırrrrmaayyan tarraaftaaaarrr….

Thu, 15 Jun 2006 12:35:27 +0000

Cerberus 5:3 Impossibles

bu sonuçla bir üst tura çıktık, yani ilk 16′ya kaldık. Bu grupta 2. olabilirsek çeyrek finale çıkacağız.

not: her zamanki gibi maçtaki tüm golleri biz attık